A legelőnyösebb különbség a lepkék és a pillangók között az érzelmeikben vagy az antennákban mutatkozik meg. A legtöbb pillangó vékony izzószerű antennával rendelkezik, amelyek végén klub alakúak. Másrészt a lepkéknek gyakran fésűszerű vagy tollas antennák vannak. Ez a megkülönböztetés képezi a Lepidoptera legkorábbi taxonómiai megoszlásának alapját - a Rhopalocera ("klubszarv", a pillangók) és a Heterocera ("változatos kürt", lepkék).
Vannak kivételek ettől a szabálytól, és néhány lepkéknek (például Castniidae) van klubba ágyazott antenna. Néhány pillangók, mint például Pseudopontia paradoxa Közép-Afrika erdőiből hiányoznak a klubágyak.
Számos lepkéknek van egy frenuluma, amely egy szál, amely az utófedésből származik, és összekapcsolódik az elülső száron lévő szögekkel. A frenulum csak akkor látható, ha a minta a kezében van. Néhány lepkéknek van egy homloklemezük az elülső részen, úgynevezett jugum, amely elősegíti az összehúzódást a hátsó pofával. A pillangóknak azonban hiányoznak ezek a struktúrák.
A legtöbb lepkék hernyó egy selyemből készített kokonát forgat, amelyen belül átalakulnak a pupula stádiumba. A legtöbb lepkék viszont kitett bábot alkotnak, amelyet chrysalis-nak is neveznek.
Ennek a szabálynak azonban számos kivétele van, például a Hawk lepkék kitett krizalt képeznek, amely azonban a föld alatt van. A cigány lepkék pillangós bábákat alkotnak, gallyakon vagy fa kérgén lógnak, bár általában selyemszálból és néhány levélből hamis kokonákat hoznak létre, részben kiteszik a krizalt. Néhány Skipper pillangó lárva nyers kókuszokat készít, amelyekben bábuznak, kissé kitéve a bábot. Az Parnassius A pillangó lárvák zavaros kokonát készítenek a szaporodáshoz, és a talaj felszínén porlasztanak a törmelék között. Időnként a parazita darazsak tojásaikat a hernyó testében helyezik el. Amint a lárvák kijönnek a hernyóból, a hernyó ahelyett, hogy a lárvák körül forog, és elpusztul, megvédve más fajok lárváit.
A legtöbb pillangó élénk színű a szárnyán. Az éjszakai éjjeli lepkék általában sima barna, szürke, fehér vagy fekete színűek, és gyakran elfedik a cikkcakkok vagy kavarogások mintáit, amelyek segítik álcázni őket, miközben napközben pihennek. Ugyanakkor sok egynapos repülés lepkék élénk színű, különösen, ha mérgezőek. Néhány pillangó szintén egyszerű színű, mint például a Káposztafehérke pillangó.
A lepkéknek meg kell takarítani a hőt a hűvösebb éjszaka folyamán, így általában vékony és szőrös testek vannak. A lepkéknek nagyobb a mérete is a szárnyukon, ami sűrűbbé és puhabbá teszi őket.
Másrészt a pillangók képesek elnyelni a napsugárzást. Tehát karcsú és simább hasuk van. A pillangó-mérleg finomabb, mint a lepkék-mérleg.
A legtöbb lepke éjszakai vagy krepuszkuláris, míg a legtöbb lepkék nappali. E szabály alóli kivételt képezik a napi cigány lepke és a látványos "Uraniidae" vagy a naplemente lepkék.
A lepkék általában a szárnyukkal az oldalukra szétszóródnak. A pillangók gyakran felhajtják a szárnyukat a hátuk fölé, amikor ülősek, bár időnként "sütkérekednek" szárnyakkal rövid ideig. Egyes pillangók, mint például a kapitányok, ülőkorukban akár síkban, akár összehajtva, akár a közbenső helyzetben (az úgynevezett "sugárhajtású sík" helyzetben) tarthatják szárnyukat. A legtöbb lepke időnként a szárnya fölé is hajtogatja szárnyát, amikor egy bizonyos helyen vannak (például amikor nincs hely a szárnyak teljes eloszlatására). Néha zavaró család lehet a "Geometridae" (például a téli lepke), mert a felnőttek gyakran függőlegesen hajtogatott szárnyakkal nyugszanak. Ezeknek a lepkéknek vékony testük van és nagy szárnyakkal rendelkeznek, mint sok pillangó, de antennáik szerkezeti különbségei alapján könnyen megkülönböztethetők (például bipeginát).